coreDev

coreDev :  Custom Development Software

INTRODUCTION

coreDev는 모션 제어기(coreCon)에 사용자가 원하는 User interface / 로봇언어 / Motion / Control

Algorithms을 plug-in 형태로 쉽게 개발하도록 S/W 및 개발환경 일체를 제공합니다.

coreCon에서 지원하는 교시(Teaching), 프로그래밍 언어(Job Programming Languages),

모션 제어(MotionControl), 모니터링 및 셋팅 기능과 함께 사용자 로봇의 기구학(Kinematics)

및 모션(Motion), 제어(Control) 알고리즘과 Custom UI 개발을 위한 일체의

사용자 S/W 개발 환경을 제공합니다. coreDev는 plug-in 형태의 실시간 태스크 동작 구조로

설계되어 있으며 coreCon의 빌트인 기능과 연동하여 사용자의 전문적인 응용 개발을 가능하게 합니다.

또한, coreCon API가 제공하는 정보(예, 조인트 위치/속도/가속도, End-Effector 위치/방향,

모터의 토크 피드백, 제어 파라메터 등)를 이용하여 사용자 알고리즘의

로봇 적용 및 개발을 효과적으로 할 수 있습니다.

FEATURES

– coreCon S/W 기능(Teaching, Programming, Motion Control, Monitoring 등)과 연동 가능
– Real-Time plug-in 구조
– EtherCAT Master 연동 및 다축, 동기화 실시간 제어
– QT기반 Custom UI, Custom Motions, Custom Kinematics, Custom Control Algorithms의
실시간 S/W 개발 가능
– Cubic/B-spline 등의 사용자 모션이나 LPF/Kalman filter 적용 가능
– C/C++ 표준 언어 사용
– Eigen 등 오픈 소스 사용 및 빌드 가능
– PID/임피던스/어드미턴스/중력보상 등의 동력학 기반 제어를 위한 토크 모드 제공
– coreCon API 연동 PID 예제 소스 및 ROS 용 PID 코드 포팅 가이드 제공
– 표준 6축 수직다관절 정/역 기구학 풀소스 코드 제공
– VMware 기반의 임베디드 리눅스 개발환경 및 상세 매뉴얼 제공

SPECIFICATIONS

▶ coreDev

  Custom Applications

  • Custom UI : 사용자 맞춤 디자인이 적용된 사용자 UI디자인 및 설계
  • Custom Language : coreCon 내장 언어 외 사용자 지정 언어 및 명령어 변경
  • Custom Motions : Built-In Trapezoidal 및 S-curve 모션 프로파일 외 cubic / B-spline, open motionlib(OMPL)등의 사용자 모션 구현
  • Custom Kinematics : 6축 수직 다관절 로봇 외 사용자 로봇의 정/역기구학, 특이점 회피 알고리즘 구현
  • Custom Algorithms : PID / 임피던스 / 중력보상 / 동력학 제어 Robot Funtion & Language 등의 사용자 제어 알고리즘 구현

coreCon

  Robot Kinematlcs

  •  Kinematics : Catesian, Delta, Vertical articulated, Gantry, Take out, WRT, Custom

  Safty Features

  • Emergency Stop : Switch or Chain I/O
  • Enable Switch : Teach pendant enabling switch, Hold to run
  • Teach Lock : O

  Robot Funtion & Language

  • Operation Mode : Teach, Repeat
  • Program Excution : Run, Stop, Hold, Continue, Step, Repeat count, Set
  • Coordinate System : Joint, Base, Tool, Work
  • Speed Settings : Percentage(%), Overrideing speed (mm/s, sec)
  • Motion Command : Joint, Linear, Circular, Interrupt motion
  • Multi-task : Motion task x 1 / Non-moiton task x 4
  • CP (continous path) : Fly-by point, Accuracy range (mm)
  • IO Command : Digital, Analog, Pulse out
  • Program Control Instruction : If, Do, While, For, Call, Switch, Goto
  • Variable / Array : O / O
  • Jog : Conticous, Pitch
  • Program Editor : Copy, Paste, Cut, Undo, Redo, Move step, Move pos
  • Special Funtion : Conveyor tracking, Vision, World Zone, Z-Axis compensation

▶ Hardware

  Control System

  • CPU : i.MX6Q: Quad, 1.0GHz Cortex-A9 core
  • Memory : DDR3 800MHz 1GB
  • Storage : MLC type eMMC 8GB Flash
  • Flash : M-RAM 2MB or 512KB(option)
  • SPI Flash : 4MB SPI NOR Flash (user area)
  • Communication : EtherCAT x 1 / Ethernet x 1 / RS-485 x 1
  • Power Consumption : 500mA (Max) @ 24VDC
  • OS : Embedded Linux 4.1.15 / Build tool: Qt 4.8.7 / Xenomai: 2.6.5
  • Programming : C, C++, C#, Java
  • GUI: Qt Creator
  • EtherCAT Master : TwinCAT, Xenomai
  • Standard coreCon Robot 라이브러리 제공
  • Custom Robot 라이브러리 제작 가능
  • Standard coreCon Program 제공
  • Custom Instruction 제공
  • EtherCAT Interface 제공

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