모션 컨트롤러

DTP7H-coreCon Robot Motion Controller

  • 모션 제어기와 Teach Pendant 일체형

  • 동일한 UI에 설정 변경만으로 Multi-Axis, Delta, SCARA, Cartesian and Cobot 로봇 등 사용 가능

  • 다양한 로봇 언어 기능 (모션 동작·설정, I/O, 함수, 구조, 연산, 변수, 상수 등)

  • Real-Time Linux (Xenomai 2.6.5) 기반의 빠른 응답 속도

  • 2ms cycle time을 지원하는 실시간 EtherCAT Master stack

  • 최신 버전의 QT 4.8.7 채용으로 GUI 애플리케이션 구현 용이

  • EtherCAT Master, Ethernet, RS-485 등의 다양한 디바이스 지원

  • 고속 비휘발성 메모리 장치(M-RAM) 탑재

  • 고성능, 소형화, 경량화, 저전력화 실현

  • 고신뢰성·고속통신이 가능한 자체 제작 우레탄 재질의 쉴드 케이블 적용

  • 인증: KC, CE, ISO 9001, ISO 14001

Technical info

  • ARM Cortex-A9 – 1GHz
  • DDR3 1GB
  • USB, SD Card
  • Communicate with controllor : RS-232, RS-485, Ethernet, EtherCAT

coreCon software Technical info

  • EtherCAT Master 인터페이스
  • Real-Time OS Xenomai
  • 로봇 기구학 (직교, 스카라, 델타, 수직다관절, 취출, Gantry, WTR 등)
  • 동작 모드 (Teach / Repeat / Check)
  • 시스템 logging & EtherCAT 모니터링
  • 풍부한 로봇 언어 지원 (Motion 동작·설정, I/O, 함수, 구조, 연산, 변수, 상수 등)

DTP10-coreCon Robot Motion Controller

  • 모션 제어기와 Teach Pendant 일체형

  • 동일한 UI에 설정 변경만으로 Multi-Axis, Delta, SCARA, Cartesian and Cobot 로봇 등 사용 가능

  • 다양한 로봇 언어 기능 (모션 동작·설정, I/O, 함수, 구조, 연산, 변수, 상수 등)

  • Real-Time Linux (Xenomai 2.6.5) 기반의 빠른 응답 속도

  • 2ms cycle time을 지원하는 실시간 EtherCAT Master stack

  • 최신 버전의 QT 4.8.7 채용으로 GUI 애플리케이션 구현 용이

  • EtherCAT Master, Ethernet, RS-485 등의 다양한 디바이스 지원

  • 고속 비휘발성 메모리 장치(M-RAM) 탑재

  • 고성능, 소형화, 경량화, 저전력화 실현

  • 고신뢰성·고속통신이 가능한 자체 제작 우레탄 재질의 쉴드 케이블 적용

  • 인증: KC, CE, ISO 9001, ISO 14001

DMC-L Embedded Linux based EtherCAT Controller

  • Real-Time Linux (Xenomai 2.6.5) 기반의 빠른 응답 속도

  • CoE (CANopen-over-EtherCAT)과 최대 4KHz cycle time을 지원하는 실시간 EtherCAT Master stack

  • 최신 버전의 QT 4.8.7 채용으로 GUI 애플리케이션 구현 용이

  • 로봇 모션 제어기 (coreCon) software 탑재 가능

  • HDMI 또는 Ethernet을 통해 Teach Pendant (Mobile Panel) 또는 Graphic Panel 연결

  • EtherCAT Master, Ethernet, CAN, RS-485 등의 다양한 디바이스 지원

  • 고속 비휘발성 메모리 장치 (M-RAM) 탑재

  • 고성능, 소형화, 경량화, 저전력화 실현

  • Certifications: KC, CE, ISO 9001, ISO 14001

Technical info

  • ARM Cortex-A9 – 1GHz
  • DDR3 1GB
  • USB, SD Card
  • Communicate with controllor : CAN, RS-485, Ethernet, EtherCAT

DIO-32AEtherCAT Slave I/O Units

  • 착·탈이 쉬운 유럽형 터미널 블록 채용

  • 2개의 절연형 16port In/Out 모듈을 자유롭게 선택가능

  • 넓은 I/O 입력 전원(Max. 30Vdc), 350mA(ch) 트랜지스터 출력 지원

  • EtherCAT 전용 I/O 모듈

  • 컴팩트한 사이즈로 설치에 용이함

  • 양방향 입력 포트, NPN 트랜지스터 출력 포트 지원

  • 역 전압, 과 전류, 과열 보호 기능 내장

  • DIN rail과 볼트 직접 체결 등 다양한 설치 방법 제공

Technical info

  • DMC-DIN32A – Input : 32 Channels
  • DMC-DOUT32A – Output : 32 Channels
  • DMC-DIO32A – Input : 16 Channels & Output : 16 Channels
  • Communicate with controllor : EtherCAT Input, EtherCAT Output

coreSim :Robot Simulator

  • 3D model 기반 Robot simulator

  • Robot Motion display 공정라인 설계

  • STL & VRML file import 가능

  • Robot macro program 수정 및 저장

  • 다양한 기능 모니터링

coreDev :  Custom Development Software

  • coreCon S/W 기능(Teaching, Programming, Motion Control, Monitoring 등)과 연동 가능

  • Real-Time plug-in 구조

  • EtherCAT Master 연동 및 다축, 동기화 실시간 제어

  • QT기반 Custom UI, Custom Motions, Custom Kinematics, Custom Control Algorithms의
    실시간 S/W 개발 가능

  • Cubic/B-spline 등의 사용자 모션이나 LPF/Kalman filter 적용 가능

  • C/C++ 표준 언어 사용

  • Eigen 등 오픈 소스 사용 및 빌드 가능

  • PID/임피던스/어드미턴스/중력보상 등의 동력학 기반 제어를 위한 토크 모드 제공

  • coreCon API 연동 PID 예제 소스 및 ROS 용 PID 코드 포팅 가이드 제공

  • 표준 6축 수직다관절 정/역 기구학 풀소스 코드 제공

  • VMware 기반의 임베디드 리눅스 개발환경 및 상세 매뉴얼 제공

Technical info

  • OS: Ubuntu(Linux)
  • Programming: C, C++, C#, Java
  • GUI: Qt Creator
  • EtherCAT Master: TwinCAT, Xenomai
  • Communication: TCP/IP, RS232/485, CANOpen